Skip to content

Studentské práce

Detail studentské práce

Title: Interpolátory trajektorií v robotice
Typ práce: Projekt 4 , Projekt 5 , Bakalářská práce , Diplomová práce
Obor:
Rok zadání:
Zadáno: volné
Dokončeno:
Investor: Švejda Martin

Detail

  • interpolace spline - požadavek na konstatní tečnou rychlost ?
  • možnosti interpolace v robotice vs. CNC obrábění
  • interpolační metody B-spline, NURBS, křivky s pol. tvarem ujeté vzdálenosti (hodograf)
  • porovnání interpolačních metod s ohledem na plynulost pohybu - zrychlení/jerk - nebezpečí vybuzení vibrací, atd.
  • Literatura:
    • M. Schlegel, M. Goubej, M. Švejda: Úvod do mechatroniky, robotiky a systémů řízení pohybu
    • Sciavicco, L. and Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators
    • M. Švejda: Kinematika robotických architektur
    • Khalil, W. and Dombre, E.: Modeling, Identification and Control of Robots