Skip to content

Studentské práce

Detail studentské práce

Title: Modelování a řízení snake-like robotů s vetknutým koncem
Typ práce: Bakalářská práce , Diplomová práce
Obor:
Rok zadání:
Zadáno: volné
Dokončeno:
Investor: Švejda Martin

Detail

Téma je věnováno modelování a řízení multiredundantních robotů (počet aktuátorů vysoce převyšuje požadovaný počet volnosti koncového efektoru) složených z diskrétních článků a jejich vzájemného propojení do podoby hada. V současnosti jsou takové roboty atraktivní především v oblastech průzkumu a diagnostiky komponent v omezených prostorech, kdy je zároveň uvažováno, že jeden volný konec robotu je pevně fixován k nějaké základně (typicky např. pevná konzole, lineární/obvodový pojezd, průmyslový manipulátor). Z konstrukčního hlediska dílčíh článků lze vybírat mezi celou řadou možností, např. pevné klouby s různými typy aktuátorů, lanové roboty, sériové/paralelní konstrukce, atd.