show English version

Identifikace výsledku:
ZCU/KKY/2013/035

poloprovoz (Z)

Rok vydání: 2013
Autor: Petr Zimmermann, Ivan Pirner, Marek Hrúz, Miloš Železný, Jan Vodňanský, Jan Kufner

Automatická detekce a klasifikace dopravních objektů

Klasifikátor slouží k detekci a klasifikaci dopravního značení vyskytujícího se na území ČR dle vyhlášky ministerstva vnitra č.30/2001 Sb. Skládá se z několika modulů, které jsou implementovány v programovacím jazyce C++ s využitím knihovny openCV 2.4.5. Získané informace jsou použity pro pasportizaci a tak mohou sloužit k aktualizaci navigačních podkladů.

Schéma KLASIFIKÁTORU

POPIS Jednotlivých MODULŮ

• Zpětná projekce - na vstup je přiveden obraz spolu s barevným histogramem určité barvy, který byl sestaven z kanálů H a S (HSV barevný prostor) trénovacích dat a upraven pomocí techniky CLAHE (Contrast Limited Adaptative Histogram Equalization). Výstupem je tedy pravděpodobnostní obraz určující míru příslušnosti jednotlivých pixelů v pravděpodobnostním rozložení dané barvy.

Ukázka CLAHE ve 2D.

• Nalezení nejstabilnějších oblastí - výstup zpětné projekce je zpracován metodou MSER (Maximally Stable Extremal Regions), čímž jsou nalezeny nejstabilnější regiony, které s největší pravděpodobností odpovídají hledaným objektům. 

• Klasifikace - klasifikace probíhá ve dvou fázích:

Klasifikace značka /neznačka - nalezené regiony jsou popsány pomocí HOG (Histogram of Oriented Gradients) příznaků a následně předloženy SVM (Support Vector Machine) klasifikátoru, který rozhodne o tom, zda se jedná či nejedná o dopravní značku.

Klasifikace do tříd - regiony z předchozího kroku jsou rozděleny do tříd jednoznačně definujících název nalezené značky pomocí konvoluční neuronové sítě.

• Určení zeměpisné polohy - z přijímače GPS/GNSS signálu je vytvořen tracklog ve formátu GPX popisující zeměpisnou polohu vozidla v čase s frekvencí 10 Hz. Tento signál je poté pomocí časové případně polohové značky sychronizován s videem a lineární interpolací je každému snímku přiřazena vlastní poloha. U nalezené značky navíc počítáme směr a vzdálenost výskytu, čímž se odhad její polohy ještě více zpřesní.

Licenční podmínky

Pro informace se obracejte na:

Marek Hrúz

Univerzitní 8, 301 00 Plzeň

email: mhruz@kky.zcu.cz, tel: +420 377 632 555

Miloš Železný

Univerzitní 8, 301 00 Plzeň

email: zelezny@kky.zcu.cz, tel: +420 377 632 548

Lokalizace výsledku / potvrzení o užívání

Výsledek je výstupem projektu TA02030673 - DOPANAR. V současné době je klasifikátor nasazen ve společnosti CEDA a.s. (CENTRAL EUROPEAN DATA AGENCY), kde funguje v režimu poloprovoz.